Изменим строчку в sshd_config:

Subsystem sftp /usr/libexec/openssh/sftp-server

на

Subsystem sftp /usr/libexec/openssh/sftp-server -l INFO -f AUTH

Добавим в /etc/rsyslog.conf:

auth.* /var/log/sftp.log

Настроим ротацию /etc/logrotate.d/sftp

/var/log/sftp.log {
weekly
missingok
rotate 30
compress
delaycompress
postrotate
invoke-rc.d rsyslog reload > /dev/null
endscript
}

Рестартим сервисы:

systemctl restart sshd.service rsyslog.service